公元初马来半岛建立了羯荼、狼牙修等古国。15世纪初以马六甲为中心的满刺加王国统一了马来半岛的大部分，并发展成当时东南亚主要国际贸易中心。

16世纪起先后遭到葡萄牙、荷兰和英国侵略。1826年沦为英国殖民地。砂朥越、沙巴历史上属汶莱，1946年两地沦为英国保护国。二次大战期间，马来亚、砂朥越、沙巴被日本占领。战后英国恢复其殖民统治。1957年8月31日马来亚联合邦在英联邦内独立。1963年9月16日，马来亚联合邦和新加坡、砂朥越、沙巴合并组成马来西亚（1965年8月9日新加坡宣布退出）。